Adaptivni sistemi
ID: 0586nosilac predmeta: Bučevac M. Zoran
nivo studija: master akademske studije
ESPB: 6
oblik završnog ispita: pismeni
katedra: automatsko upravljanje
cilj
• Upoznavanje sa: konceptom adaptivnog upravljanja i različitim tipovim adaptivnih sistema automatskog upravljanja-ASAU.• Ovladavanje: različitim metodama sinteze adaptivnih sistema automatskog upravljanja.
• Ovladavanje radom sa fizičkim adaptivnim sistemima automatskog upravljanja.
ishod
• Sticanje znanja potrebnih za pravilno razumevanje koncepata adaptivnog upravljanja i različitih tipova ASAU.• Lakše manipulisanje sa digitalnim računarima kako u hardverskom tako i softverskom smislu kao dela ASAU.
• Korišćenje metoda potrebnih za analizu i sintezu različitih adaptivnih sistema automatskog upravljanja.
• Da se primenom računara rešavaju problemi računske prirode u «off line» režimu, bilo u vezi analize ili sinteze ASAU.
• Analiza i projektovanje realnih fizičkih ASAU.
sadržaj teorijske nastave
AT• Uvodna razmatranja: definicije adaptivnih SAU i algoritama upravljanja;
identifikacija parametara i ocena stanja procesa;
postavka problema sinteze ASAU
• Podela adaptivnih sistema: ASAU sa automatskim izborom pojačanja regulatora;
ASAU na bazi referentnog modela (MRAS);
ASAU sa samopodešavajućim regulatorom (STR);
stohastički ASAU;
samo-oscilujući ASAU
• ASAU sa automatskim izborom pojačanja: linearizacija statičkih karakteristika;
linearizacija SAU primenom nelinearnog dinamičkog regulatora u povratnoj sprezi;
linearizacija promenom periode odabiranja
• ASAU na bazi referentnog modela: problem sinteze MRAS;
gradijentni prilaz;
sinteza Ljapunovljevom metodom;
sinteza teorijom pasivnosti: model u odstupanjima i varijacija odstupanja;
teorema stabilnosti
• ASAU sa samopodešavajućim regulatorom: indirektni STR;
primena direktnog STR;
algoritam direktnog STR;
posebni slučajevi direktnog STR, deterministički direktni algoritam;
direktni STR minimalne varijanse;
sinteza indirektnog STR na bazi LS
• Estimacija u realnom vremenu: estimacija parametara u realnom vremenu: LS i regresioni modeli;
rekurzivni postupak;
vremenski neprekidna estimacija;
estimacija pri neprekidnom pobuđivanju;
klase sistema na koje se može primeniti LS
• Poluautomatsko podešavanje parametara regulatora: empirijski postupci na osnovu odskočnog odziva i frekventne karakteristike;
sopstvene oscilacije relejnog SAU
• Sinteza ASAU na bazi SPS: adaptacija po parametru kliznog režima;
algoritam;
tehnička realizacija
• Sinteza ASAU tehnološkim procesom na bazi SPS: postavka problema i sinteza adaptivnog algoritma;
stabilnost i konvergencija algoritma;
identifikacija procesa
• Adaptivno upravljanje glodanja: model glodanja;
optimizacija;
sinteza upravljanja
sadržaj praktične nastave
PA+PL+PZ• PA1-PA10 Direktno praćenje predavanja kroz ilustrativne primere
• PL1-PL7 Direktno praćenje predavanja kroz izvođenje laboratorijskih vežbi pomoću digitalnog računara i fizičkih ASAU
• PZ1-PZ3 Izrada sveobuhvatnih računskih zadataka
resursi
• Skripta na stranici http://au.mas.bg.ac.rs/Nastava-Kau/Nastava_Download.htm• Draganović, Lj. S.: Adaptivni sistemi upravljanja, Svjetlost, Sarajevo, 1982
• Digitalni računar;
Fizički ASAU
fond časova
ukupan fond časova: 75aktivna nastava (teorijska)
novo gradivo: 20razrada i primeri (rekapitulacija): 0
aktivna nastava (praktična)
auditorne vežbe: 21laboratorijske vežbe: 16
računski zadaci: 3
seminarski rad: 0
projekat: 0
konsultacije: 0
diskusija/radionica: 0
studijski istraživački rad: 0
provera znanja
pregled i ocena računskih zadataka: 3pregled i ocena laboratorijskih izveštaja: 0
pregled i ocena seminarskih radova: 0
pregled i ocena projekta: 0
kolokvijum sa ocenjivanjem: 3
test sa ocenjivanjem: 4
završni ispit: 5
provera znanja (ukupno 100 poena)
aktivnost u toku predavanja: 5test/kolokvijum: 45
laboratorijska vežbanja: 20
računski zadaci: 0
seminarski rad: 0
projekat: 0
završni ispit: 30
uslov za izlazak na ispit (potreban broj poena): 30
literatura
1) K. J. Astrom, B. Wittenmark, Adaptive Control, Addison-Wesley, New York, 1989)2) Draganović, Lj. S.: Adaptivni sistemi upravljanja, Svjetlost, Sarajevo, 1982)
3) S. K. Narendra, R. V. Monopoli, Application in Adaptive Control, Academic Press, New York, 1980.
4) K. J. Astrom, B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems, Prentice-Hall, N.J., 1990.
5) D. Y. Landau, Adaptive Control: The Model Reference Approach, Marcel Dekker, New York, 1979)
Preuzeto sa www.mas.bg.ac.rs
