Nelinearni sistemi 2
ID: 0609nosilac predmeta: Jovanović Ž. Radiša
nivo studija: master akademske studije
ESPB: 6
oblik završnog ispita: pismeni
katedra: automatsko upravljanje
cilj
•Stvaranje osnove za analizu i upravljanje nelinearnih sistema.•Upoznavanje sa uobičajenim tehnikama upravljanja nelinearnih sistema.
•Korišćenje programskih jezika C i Matlab za analizu i upravljanje nelinearnih sistema.
ishod
Znanje i razumevanje:•Osnova analize određenih klasa nelinearnih sistema.
•Načina za ispitivanje stabilnosti sistema kroz Ljapunovljeve tehnike i ulazno-izlaznu analizu.
•Tehnika upravljanja nelinearnih sistema.
•Simulacije, analize i upravljanja nelinearnih sistema korišćenjem programskih jezika C i Matlab.
sadržaj teorijske nastave
Lurijeovi sistemi sa direktnim i indirektnim upravljanjem. Linearna i Ajzermanova hipoteza. Apsolutna stabilnost. Popovljev i kružni kriterijum. Cipkinova transformacija. Egzaktna (Feedback) linearizacija. Linearizacija ulaz-stanje.Linearizacija ulaz-izlaz. Nulta dinamika i stabilnost ulaz-stanje. L2 pojačanje i Small gain teorema. Upravljanje u kliznom režimu. Backstepping. Gain scheduling. Približne metode. Metoda opisne funkcije. Modifikovani Najkvistov kriterijum.
sadržaj praktične nastave
PA:Praktična nastava uključuje računske zadatke koji prate sadržaj kursa: stabilnost Lurijevih, direktnih i indirektnih sistema;
određivanje stabilnosti nelinearnih sistema primenom linearne i Ajzermanove hipoteze;
Popovljev i kružni kriterijum;
feedback linearizacija;
linearizacija ulaz-stanje, linearizacija ulaz-izlaz;
nulta dinamika i ulazno-izlazna stabilnost;
upravljanje u kliznom režimu;
Backstepping;
opisna funkcija;
modifikovani Najkvistov kriterijum.
PL:
Primena programskih jezika C i Matlab u simulaciji rada, analizi i upravljanju nelinearnih sistema.
Eksperimentalni rad: upravljanje nelinearnih objekata kroz primenu različitih tehnika upravljanja.
resursi
•Skripta na stranici: http://au.mas.bg.ac.yu/Nastava-Kau/Nastava_Download.html•Računarski sistem upravljanja, Laboratorija za automatsko upravljanje, Mašinski fakultet, Beograd.
fond časova
ukupan fond časova: 75aktivna nastava (teorijska)
novo gradivo: 20razrada i primeri (rekapitulacija): 10
aktivna nastava (praktična)
auditorne vežbe: 20laboratorijske vežbe: 10
računski zadaci: 0
seminarski rad: 0
projekat: 0
konsultacije: 0
diskusija/radionica: 0
studijski istraživački rad: 0
provera znanja
pregled i ocena računskih zadataka: 0pregled i ocena laboratorijskih izveštaja: 4
pregled i ocena seminarskih radova: 0
pregled i ocena projekta: 0
kolokvijum sa ocenjivanjem: 6
test sa ocenjivanjem: 0
završni ispit: 5
provera znanja (ukupno 100 poena)
aktivnost u toku predavanja: 10test/kolokvijum: 50
laboratorijska vežbanja: 10
računski zadaci: 0
seminarski rad: 0
projekat: 0
završni ispit: 30
uslov za izlazak na ispit (potreban broj poena): 30
Preuzeto sa www.mas.bg.ac.rs
