Industrijski roboti
ID: 0290nosilac predmeta: Milutinović S. Dragan
nivo studija: master akademske studije
ESPB: 6
oblik završnog ispita: usmeni
katedra: proizvodno mašinstvo
cilj
Sticanje:- fundamentalnih znanja o industrijskim robotima (izučavanje osnovnih podsistema, funkcija, varijanti funkcionisanja i realizacija),
- potrebnih znanja za projektovanje robota,
- potrebnih znanja za projektovanje robotizovanih radnih mesta,
- znanja za programiranje robota i
- sposobnosti za dalje bavljenje ovom disciplinom.
ishod
- Fundamentalna znanja o robotima i aktuelnim problemima u projektovanju, gradnji i primeni.- Znanja za projektovanje robota.
- Sposobnost za sagledavanje značaja primene robota (uticaj na proizvodnost, fleksibilnost, kvalitet proizvoda i humanizaciju rada).
- Znanje i veštine za uvođenje robota u pogon/fabriku.
- Praktična iskustva u programiranju robota
sadržaj teorijske nastave
Novo gradivo:1) Definicije, funkcionalna struktura robota sa opisom podsistema, klasifikacija.
2) Kinematika robota: prostorni opisi i transformacije, direktni i inverzni kinematički problem.
3) Upravljanje robotima. Struktura upravljačkog sistema. Upravljanje jednim zglobom (pogonski i merni sistemi i prenosnici). Tipovi upravljanja ( PTP i CP).
4) Senzori, unutrašnji i spoljašnji. End-efektori, hvatači i alati.
5) Programiranje robota, metode. Programski jezici za robote.
6) Primena robota. Lejauti ćelija sa robotom i analiza ciklusnog vremena. Manipulacioni i procesni zadaci, montaža, tehnoekonomska analiza.
Razrada novog gradiva:
1) Mehanička struktura robota – manipulator.
2) Opis orijentacije. Algoritam pridruživanja koordinatnih sistema segmentima. Jakobijan.
3) Sistemi prepoznavanja.
sadržaj praktične nastave
Praktična nastava:1) Pet auditornih vežbi: Kinematika manipulatora. Analiza pogonskih sistema, mernih sistema i prenosnika. End-efektori. Programiranje robota. Primena robota.
2) Četiri vežbe izrade računskih zadataka: Prostorni odnosi i transformacije, kinematika robota i analiza ciklusnog vremena. Podela tri računska zadatka iz ovih oblasti.
3) Tri laboratorijske vežbe: Kinematička (mehanička) struktura robota – manipulator. Pogonski sistemi, merni sistemi i prenosnici. Programiranje robota.
4) Seminarski rad: kinematika robota, programiranje, analiza ciklusnog vremena.
resursi
1) D. Milutinović, INDUSTRIJSKI ROBOTI, Mašinski faklultet Beograd (udžbenik u pripremi, rukopisi koji se dele na predavanjima su deo ovog udžbenika), 2011)2) Predavanja za svaku lekciju (handouts).
3) Uputstvo za izradu zadataka, lab. vežbanja i seminarskog rada.
4) Sajt predmeta koji sadrži i spisak referentnih knjiga i časopisa i adrese proizvođača robota i institucija (IFR, RIA, JARA, CIRP).
5) Craig J.J. (1989) Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Addison Wesley.
6) Sciavicco L., Siciliano B., (2005) Modelling and Control of Robot Manipulators, Springer.
7) Baza predmeta - Laboratorija za industrijsku robotiku i veštačku inteligenciju sa 4 industrijska robota, licenciranim jezikom za robote PASRO i softverom za simulaciju i programiarnje WORKSPACE 5 i učilima.
fond časova
ukupan fond časova: 75aktivna nastava (teorijska)
novo gradivo: 20razrada i primeri (rekapitulacija): 10
aktivna nastava (praktična)
auditorne vežbe: 13laboratorijske vežbe: 8
računski zadaci: 8
seminarski rad: 1
projekat: 0
konsultacije: 0
diskusija/radionica: 0
studijski istraživački rad: 0
provera znanja
pregled i ocena računskih zadataka: 3pregled i ocena laboratorijskih izveštaja: 0
pregled i ocena seminarskih radova: 1
pregled i ocena projekta: 0
kolokvijum sa ocenjivanjem: 2
test sa ocenjivanjem: 4
završni ispit: 5
provera znanja (ukupno 100 poena)
aktivnost u toku predavanja: 0test/kolokvijum: 60
laboratorijska vežbanja: 0
računski zadaci: 0
seminarski rad: 10
projekat: 0
završni ispit: 30
uslov za izlazak na ispit (potreban broj poena): 30
literatura
1) Niku S.B. (2001) Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications, Prentice Hall.2) Fu K.S., Gonzales R.C., Lee C.S.G. (1987) Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, New York.
3) Groover P.M., Weiss M., Nagel R.N., Odrey N.G. (1986) Industrial Robotics: Technology, Programming and Applications, McGraw-Hill, New York.
4) Tsai L.-W. (1999) Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, Wiley, New York.
5) Pires M.J. (2007) Industrial Robot Programming, Springer.
Preuzeto sa www.mas.bg.ac.rs
