Projektovanje mehanizama i manipulatora u prehrambenoj industriji
ID: 0607nosilac predmeta: Miladinović D. Ljubomir
nivo studija: master akademske studije
ESPB: 6
oblik završnog ispita: pismeni
katedra: teorija mehanizama i mašina
cilj
Da student ovlada znanjima iz projektovanja i konstruisanja bregastih i malteških mehanizam. Da stekne sposobnosti za analizu istih u okviru mašina i uređaja koji se koriste u prehrambenoj industriji. Da se upozna sa tipovima i načinom rada manipulatora, kao i sa mogućnostima konstrukcije istih kod jednostavnijih funkcija.ishod
Student je ovladao postupcima za konstrukciju mehanizama koji se najviše koriste u mašinama i uređajima prehrambene industrije kao i za povezivanje rada pojedinih mašina u proizvodnim linijama. Student je upoznat sa principima rada WORKING MODEL-a pa samim tim može lako ovladati i nekim drug paketom za modeliranje i generisanje kretanja mehanizama u praksi.sadržaj teorijske nastave
Kratak osvrt na kinematičke parove i ravanske mehanizme;ekvivalentni mehanizmi. Bregasti mehanizmi;
bregasta ploča: translatorna i rotirajuća;
translatorni i rotirajući podizači: sa zaobljenjem, valjčićem ili diskom;
zakon kretanja, brzine, ubrzanja, sile;
sinteza bregastih ploča. Malteški mehanizmi;
mehanizmi sa ozubljenim točkom i skakavcem;
zakon kretanja, brzine, ubrzanja, sile;
sinteza mehanizma. Prostorni mehanizmi;
struktura mehanizama;
zatvoreni i otvoreni kinematički lanci;
mehanizmi sa većim brojem nezavisnih pogona. Manipulatori sa kinematičkim parovima 5-klase;
prostorni tročlani kinematički lanci sa nezavisnim pogonima;
manipulatori tipa: TTT, TRT, TRR, RRT i RRR i prostor opsluživanja. Kreiranje dela programa za optimalnu sintezu mehanizama u MATLAB-u za specijalne oblike putanja ravanskih mehanizama. Sinteza pogona prostornih manipulatora;
kreiranje navedenih tipova manipulatora u Working Model-u;
definisanje željenog zakona kretanja radnog komada: 1-izrazima, 2-nizom orijentisanih položaja;
očitavanje zakona promena unutrašnjih koordinata manipulatora;
definisanje pogona manipulatora.
sadržaj praktične nastave
Ekvivalentni mehanizmi;zamena višeg kinematičkog para kinematičkim lancem sa nižim kinematičkim parovima. Konstrukcija bregaste ploče;
konstrukcija dijagrama: puta, brzina i ubrzanja;
koriščenje programa u ACAD-u za sintezu bregastih mehanizama. Konstrukcija malteškog mehanizma;
izbor malteškog mehanizma;
dijagrami: kretanja, brzina i ubrzanja;
definisanje parametara ozubljenog točka i skakavca. Konstrukcija mehanizma sa karakterističnom putanjom;
sinteza mehanizma u MATLAB-u i konstrukcija u WORKING MODEL-u za zadati oblik radnog dela putanje. Konstrukcija manipulatora TTT, TRT,... u WORKING MODEL-u;
definisanje nezavisnih pogona;
određivanje sila u kinematičkim parovima;
definisanje pogonskih sila i momenata. Konstrukcija manipulatora TTT, TRT,... prema zadatom zakonu pomeranja radnog komada (fukcija ili niz orijentisanih položaja).
fond časova
ukupan fond časova: 75aktivna nastava (teorijska)
novo gradivo: 25razrada i primeri (rekapitulacija): 5
aktivna nastava (praktična)
auditorne vežbe: 11laboratorijske vežbe: 19
računski zadaci: 0
seminarski rad: 0
projekat: 0
konsultacije: 0
diskusija/radionica: 0
studijski istraživački rad: 0
provera znanja
pregled i ocena računskih zadataka: 0pregled i ocena laboratorijskih izveštaja: 0
pregled i ocena seminarskih radova: 0
pregled i ocena projekta: 0
kolokvijum sa ocenjivanjem: 10
test sa ocenjivanjem: 0
završni ispit: 5
Preuzeto sa www.mas.bg.ac.rs
